文章摘要:针对目前机器人关节成本高、控制系统复杂、集成度较低等问题，设计了模块化机器人关节及控制系统．根据关节设计需求，采用STM32F103芯片作为主控芯片，DRV8313为无刷电机驱动芯片，对机器人关节的无刷电机驱动电路进行了设计；结合控制器局域网络（CAN）、Windows呈现基础（WPF）上位机开发，设计了操作简便的多关节控制系统；为满足机器人关节尺寸微型化设计，减速组结构选择为二级串联行星结构．详细地介绍了无刷电机驱动原理，从硬件和软件上介绍了控制系统的实现方法，并搭建实验平台对该设计进行验证，实验表明所设计的机器人关节及控制系统具有模块化、微型化等特点，运行平稳可靠，适用于微小型服务机器人与机器手控制使用．

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